Raspberry Pi + ラダーシーケンスでDCモータ制御
1. はじめに
前回の記事に引き続き、Raspberry Piでラダーシーケンスする記事です。前回は入門の入門編ということでLチカでしたが、つぎは少しだけ発展してDCモータ制御です。
モータードライバに2入力を与えて、正転・逆転・ストップ動作を制御します。本来ならマイコンのほうが断然書きやすいとおもうのですが、今回はラダーの勉強、ということで、そっちで実装します。
2. モータードライバ仕様書・ピン配置
モータードライバはAmazonで買った中華製モジュールを使います。安いので、とりあえずのテスト時にはとても助かりますね...。でも載ってるのはTOSHIBA製のモータードライバ(TB6612FNG)で、ブレッドボード上で扱えるようにDIP化したミニ基板に取り付けられている状態。ピンヘッダを半田付けさえすればすぐに使えるやつです。データシートはスイッチサイエンスのリンク先から拝借します。回路は、簡単なので端折ります。ピンアサインだけ備忘録として貼っておく...。
3. 実験結果
ラダーは下図のような風になった。MODE1=正転、MODE2=逆転、STOP=ストップ、以上3状態をスイッチ入力(X001, X002)に応答して状態遷移させるイメージでラダーを組んだ。「セットコイル」を使うのが考慮になくて1時間ははまってしまった。注意です。実体配線は写真のような感じに。
4. まとめ
ラダープログラムでモータードライバを噛ました回路でDCモータ制御の動作を確認できた。ラダー、癖が凄い。。。